سلام، مهمان
عنوان انگلیسی مقاله: Dynamic Modeling of the 4 DoF BioRob Series Elastic Robot Arm for Simulation and Control
عنوان فارسی مقاله: مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری ربات زنده با چهار درجه ی آزادی برای شبیه-سازی و کنترل.
فرمت فایل ترجمه شده: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 14
جهت دانلود رایگان نسخه انگلیسی این مقاله اینجا کلیک نمایید
ترجمه ی سلیس و روان مقاله آماده ی خرید می باشد.
_______________________________________
چکیده ترجمه:
این مقاله مدلسازی بازوی ربات سبک وزن BioRob را با تحریک کشسان سری به منظور شبیه سازی و طراحی کنترل کننده ارائه می دهد. ما کوپل حرکتی ایجاد شده بوسیله تحریک ایجاد شده بوسیله کابل را توصیف می نماییم و همچنین دینامیک بازوی ربات را که دربرگیرنده فعال کننده ی کشسان و مدل دنده و موتور است بررسی می نماییم. ما نشان خواهیم داد که چگونه مدل دینامیک معکوس استخراج شده از این معادلات می توانند به عنوان یک مبنا برای کنترل کننده ی ردیاب موقعیت مورد استفاده قرار گیرد. این مدل قادر خواهد بودکه به میزان کافی نوسانات ایجاد شده بوسیله ی کشسانی غیرخطی نسبتا بالای مفاصل را میرا نماید. ما نتایج بدست آمده ازشبیه سازی ها را ارائه خواهیم داد و به صورت مختصر پیاده سازی را برای کاربردهای واقعی شرح می دهیم.
واژگان کلیدی:ربات با مفاصل انعطاف پذیر، مدلسازی، کنترل، الهام گرفته شده از بیولوژی
I.مقدمه:
کشسانی (ارتجاع) در تحریک بازوی های ربات برای مدت های طولانی به عنوان یک عامل نامطلوب شناخته می شد. هنگامی که در تحریک مفاصل کشسانی وارد می گردد، پهنای باند نیرو و گشتاور کاهش می یابد و پیچیدگی کنترل کننده برای میرا نمودن نوسانات و کنترل ردیابی افزایش می یابد. اگرچه مطالعات در مورد تحریک کننده های کشسان [13] نشان داده است که تطبیق پذیری مکانیکی در تحریک مفصل می تواند کنترل نیرو را در شرایطی مقید ساده سازی نماید و ایمنی را به دلیل فیلترینگ پایین گذر پیکهای گشتاور و نیروی بین مفاصل بدون کوپل و جعبه دنده افزایش می دهد و یهره وری یک کار خاص را با توجه به امکان ذخیره-سازی انرژی مکانیکی در کشسانی افزایش می دهد. برای مثال بهره وری پرتاب در [18] مورد بررسی قرار گرفت. در [19] یک راه کار تحریک با دو موتور برای افزایش پهنای باند گشتاور مفصل، بدون به مخاطره انداختن ایمنی مورد مطالعه قرار گرفت. یک دسته بندی نیز برای اصول تحریک ارتجاعی مفصل در [17] داده شده است.
کاربر مهمان نمی‌تواند مطالب قیمت‌گذاری شده را خریداری کند. برای خرید مطالب قیمت‌گذاری شده، وارد شوید یا ثبت نام کنید .
عنوان فارسی مقاله: مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری ربات زنده با چهار درجه ی آزادی برای شبیه-سازی و کنترل.
فرمت فایل ترجمه شده: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 14
جهت دانلود رایگان نسخه انگلیسی این مقاله اینجا کلیک نمایید
ترجمه ی سلیس و روان مقاله آماده ی خرید می باشد.
_______________________________________
چکیده ترجمه:
این مقاله مدلسازی بازوی ربات سبک وزن BioRob را با تحریک کشسان سری به منظور شبیه سازی و طراحی کنترل کننده ارائه می دهد. ما کوپل حرکتی ایجاد شده بوسیله تحریک ایجاد شده بوسیله کابل را توصیف می نماییم و همچنین دینامیک بازوی ربات را که دربرگیرنده فعال کننده ی کشسان و مدل دنده و موتور است بررسی می نماییم. ما نشان خواهیم داد که چگونه مدل دینامیک معکوس استخراج شده از این معادلات می توانند به عنوان یک مبنا برای کنترل کننده ی ردیاب موقعیت مورد استفاده قرار گیرد. این مدل قادر خواهد بودکه به میزان کافی نوسانات ایجاد شده بوسیله ی کشسانی غیرخطی نسبتا بالای مفاصل را میرا نماید. ما نتایج بدست آمده ازشبیه سازی ها را ارائه خواهیم داد و به صورت مختصر پیاده سازی را برای کاربردهای واقعی شرح می دهیم.
واژگان کلیدی:ربات با مفاصل انعطاف پذیر، مدلسازی، کنترل، الهام گرفته شده از بیولوژی
I.مقدمه:
کشسانی (ارتجاع) در تحریک بازوی های ربات برای مدت های طولانی به عنوان یک عامل نامطلوب شناخته می شد. هنگامی که در تحریک مفاصل کشسانی وارد می گردد، پهنای باند نیرو و گشتاور کاهش می یابد و پیچیدگی کنترل کننده برای میرا نمودن نوسانات و کنترل ردیابی افزایش می یابد. اگرچه مطالعات در مورد تحریک کننده های کشسان [13] نشان داده است که تطبیق پذیری مکانیکی در تحریک مفصل می تواند کنترل نیرو را در شرایطی مقید ساده سازی نماید و ایمنی را به دلیل فیلترینگ پایین گذر پیکهای گشتاور و نیروی بین مفاصل بدون کوپل و جعبه دنده افزایش می دهد و یهره وری یک کار خاص را با توجه به امکان ذخیره-سازی انرژی مکانیکی در کشسانی افزایش می دهد. برای مثال بهره وری پرتاب در [18] مورد بررسی قرار گرفت. در [19] یک راه کار تحریک با دو موتور برای افزایش پهنای باند گشتاور مفصل، بدون به مخاطره انداختن ایمنی مورد مطالعه قرار گرفت. یک دسته بندی نیز برای اصول تحریک ارتجاعی مفصل در [17] داده شده است.
حضرت علي (علیه السلام)
كَفى بِالمَرءِ غَفلَةً أن يَصرِفَ هِمَّتَهُ فيما لا يَعنيهِ
غفلت آدمى را همين بس كه همّتش را در آنچه به كارش نمیايد، صرف كند.
برای دانلود کتاب به ادرس www.hieng.org مراجعه کنید
كَفى بِالمَرءِ غَفلَةً أن يَصرِفَ هِمَّتَهُ فيما لا يَعنيهِ
غفلت آدمى را همين بس كه همّتش را در آنچه به كارش نمیايد، صرف كند.
برای دانلود کتاب به ادرس www.hieng.org مراجعه کنید
