سلام، مهمان
چکیده
مقدمه ………………………………………………………………………۱
فصل اول :مدلسازی سینماتیکی رباتها
۱-۱- مقدمه ……………………………………………………………………………۳
۱-۱-۱- موقعیت و جهت یک جسم صلب ……………………………………۳
۲-۱-۱-تبدیلات مختصات ……………………………………………..۴
۳-۱-۱-تبدیلات همگن…………………………………………………………………۶
۲-۱-مدل سازی سینماتیکی رباتهای صنعتی I ………………………..8
1-2-1-زنجیرهای باز سینماتیکی …………………………………….۸
۲-۲-۱-نامگذاری دناویت – هارتنبرگ ………………………………..۱۰
۳-۲-۱-معادلات سینماتیکی ……………………………………………………………….۱۳
۳-۱- سینماتیک معکوس ربات صنعتی ……………………………………………………………۱۴
۴-۱-مدلسازی سینماتیکی رابتهای صنعتی II(حرکت دیفرانسیلی) …………………………..۱۵
۵-۱- مدلسازی سینماتیکی حرکات آنی ………………………….۱۶
۱-۵-۱-روابط دیفرانسیلی ………………………………………۱۶
۶-۱- سینماتیک آنی معکوس ………………………………………………………۱۹
۱-۶-۱- نرخ حرکت مقرره ……………………………………………….۱۹
فصل دوم :استاتیک رباتهای صنعتی
۱-۲تجزیه وتحلیل نیروها و ممانها ……………………………………………………………….۲۱
۲-۱-۲-گشتاور معادل مفاصل …………………………………………………………۲۳
۳-۱-۲-رابطه نیروی نقطه انتهایی و گشتاورهای مفاصل ………………………………………………………………………….۲۳
۴-۱-۲-تبدیلات نیروها و ممانها …………………………………………………………………………………………………………۲۴
۲-۲سختی ………………………………………………۲۵
۱-۲-۲-تجزیه وتحلیل قابل قبول نقطه انتهایی ………………………………………………….۲۶
۳-۲-ماتریس ژاکوبین ……………………………………………………………….۲۷
۱-۳-۲-روش اول محاسبه ماتریس ژاکوبین ………………………………………..۲۸
۲-۳-۲- روش دوم محاسبه ماتریس ژاکوبین ……………………………………….۳۰
فصل سوم : مدلسازی دینامیکی رباتهای صنعتی
۱-۳-دینامیک لاگرانژی ……………………………………………………………….۳۳
۱-۱-۳-مدلسازی دینامیکی ربات به روش لاگرانژین …………………………………………۳۳
۲-۳-تانسور اینرسی ربات ………………………………………….۳۴
۳-۳- استخراج معادلات حرکت ………………………………………۳۶
۴-۳-دینامیک معکوس …………………………………………………..۳۷
۵-۳مدل لاگرانژین به روش بازگشت پذیر (Recurssive) ………………………..39
فصل چهارم : طراحی روبات به روش نیوتن - اویلر
۱-۲-۴ – روش نیوتن – اویلر در طراحی روبات با دو درجه آزادی ……………………………..۴۲
۲-۲-۴- شکل بسته معادلات نیوتن – اویلر ……………………………………………..۴۹
۳-۴- حل معادلات روبات به روش سینماتیکی ………………………………………….۵۱
فرمت پروژه word
تعداد صفحات نگارش شده : 63
دانلود نسخه کامل پروژه با لینک مستقیم و قابل ویرایش
کاربر مهمان نمی‌تواند مطالب قیمت‌گذاری شده را خریداری کند. برای خرید مطالب قیمت‌گذاری شده، وارد شوید یا ثبت نام کنید .
مقدمه ………………………………………………………………………۱
فصل اول :مدلسازی سینماتیکی رباتها
۱-۱- مقدمه ……………………………………………………………………………۳
۱-۱-۱- موقعیت و جهت یک جسم صلب ……………………………………۳
۲-۱-۱-تبدیلات مختصات ……………………………………………..۴
۳-۱-۱-تبدیلات همگن…………………………………………………………………۶
۲-۱-مدل سازی سینماتیکی رباتهای صنعتی I ………………………..8
1-2-1-زنجیرهای باز سینماتیکی …………………………………….۸
۲-۲-۱-نامگذاری دناویت – هارتنبرگ ………………………………..۱۰
۳-۲-۱-معادلات سینماتیکی ……………………………………………………………….۱۳
۳-۱- سینماتیک معکوس ربات صنعتی ……………………………………………………………۱۴
۴-۱-مدلسازی سینماتیکی رابتهای صنعتی II(حرکت دیفرانسیلی) …………………………..۱۵
۵-۱- مدلسازی سینماتیکی حرکات آنی ………………………….۱۶
۱-۵-۱-روابط دیفرانسیلی ………………………………………۱۶
۶-۱- سینماتیک آنی معکوس ………………………………………………………۱۹
۱-۶-۱- نرخ حرکت مقرره ……………………………………………….۱۹
فصل دوم :استاتیک رباتهای صنعتی
۱-۲تجزیه وتحلیل نیروها و ممانها ……………………………………………………………….۲۱
۲-۱-۲-گشتاور معادل مفاصل …………………………………………………………۲۳
۳-۱-۲-رابطه نیروی نقطه انتهایی و گشتاورهای مفاصل ………………………………………………………………………….۲۳
۴-۱-۲-تبدیلات نیروها و ممانها …………………………………………………………………………………………………………۲۴
۲-۲سختی ………………………………………………۲۵
۱-۲-۲-تجزیه وتحلیل قابل قبول نقطه انتهایی ………………………………………………….۲۶
۳-۲-ماتریس ژاکوبین ……………………………………………………………….۲۷
۱-۳-۲-روش اول محاسبه ماتریس ژاکوبین ………………………………………..۲۸
۲-۳-۲- روش دوم محاسبه ماتریس ژاکوبین ……………………………………….۳۰
فصل سوم : مدلسازی دینامیکی رباتهای صنعتی
۱-۳-دینامیک لاگرانژی ……………………………………………………………….۳۳
۱-۱-۳-مدلسازی دینامیکی ربات به روش لاگرانژین …………………………………………۳۳
۲-۳-تانسور اینرسی ربات ………………………………………….۳۴
۳-۳- استخراج معادلات حرکت ………………………………………۳۶
۴-۳-دینامیک معکوس …………………………………………………..۳۷
۵-۳مدل لاگرانژین به روش بازگشت پذیر (Recurssive) ………………………..39
فصل چهارم : طراحی روبات به روش نیوتن - اویلر
۱-۴- مقدمه ………………………………………………………………۴۱
۲-۴- طراحی روبات با دو درجه آزادی …………………………………………………………۴۱۱-۲-۴ – روش نیوتن – اویلر در طراحی روبات با دو درجه آزادی ……………………………..۴۲
۲-۲-۴- شکل بسته معادلات نیوتن – اویلر ……………………………………………..۴۹
۳-۴- حل معادلات روبات به روش سینماتیکی ………………………………………….۵۱
پیوست
منابع ………………………………………………………………………………………………………۵۶
فرمت پروژه word
تعداد صفحات نگارش شده : 63
دانلود نسخه کامل پروژه با لینک مستقیم و قابل ویرایش
حضرت علي (علیه السلام)
كَفى بِالمَرءِ غَفلَةً أن يَصرِفَ هِمَّتَهُ فيما لا يَعنيهِ
غفلت آدمى را همين بس كه همّتش را در آنچه به كارش نمیايد، صرف كند.
برای دانلود کتاب به ادرس www.hieng.org مراجعه کنید
كَفى بِالمَرءِ غَفلَةً أن يَصرِفَ هِمَّتَهُ فيما لا يَعنيهِ
غفلت آدمى را همين بس كه همّتش را در آنچه به كارش نمیايد، صرف كند.
برای دانلود کتاب به ادرس www.hieng.org مراجعه کنید
